[執筆途中]4ロータ式ドローンの運動モデル

*執筆途中だが公開ポリシーに則り公開。
2022.02.25

記事を通して言いたいこと(結論)

 例によって、冒頭で述べておく。
  • ロータ4つ形式のドローンの基礎的な運動モデルを作成した.機体のダイナミクスは この記事 にて作成した6自由度非線形剛体ダイナミクスコンポーネントを用いている.ロータについては,力とモーメントを生成し機体ダイナミクスコンポーネントに渡すシンプルなコンポーネントを作成した
  • ロータコンポーネントについての報告・紹介はまた別記事を作成予定.本記事ではあまり踏み込まない.

モデル化対象(とその周辺について)

シミュレーションモデル

    Diagram

     
    ●シミュレーションモデル情報

シミュレーション実行

    Input

     下記の推力入力値は,機体重量にたいする割合.各ロータが0.25で水平姿勢の時,機体に働く重力と上向き推力が釣り合い,空中静止する,
    1. thrust level rotor 1
    2. thrust level rotor 2
    3. thrust level rotor 3
    4. thrust level rotor 4

    動画

    Variables

    1. flight state angles
    2. heading angle
    3. altitude
    4. planner trajectory
    5. 3D flight trajectory

後書き・まとめ

 例によって、冒頭文の繰り返し。
  • ロータ4つ形式のドローンの基礎的な運動モデルを作成した.機体のダイナミクスは この記事 にて作成した6自由度非線形剛体ダイナミクスコンポーネントを用いている.ロータについては,力とモーメントを生成し機体ダイナミクスコンポーネントに渡すシンプルなコンポーネントを作成した
  • 本記事で深く取り上げなかった,今回新規作成したロータコンポーネントについての報告・紹介はまた別記事を作成予定.
以上

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